安潔／安琪丽莎·斑鸠·御折木（アンジュ／アンジュリーゼ・斑鳩・ミスルギ，Ange／Angelise.Ikaruga.misurugi，声：水树奈奈）
本作女主角。16岁。御折木皇国的原第一皇女，在位时期深受国民爱戴。在皇女时期将根绝“诺玛”视为最佳的理想并相信着。可是，在洗礼之仪时被其兄暴露自己为“诺玛”的事，瞬间被周围的人所厌恶，并被送往阿尔泽纳尔。于一瞬间，皇女的身份以及名字随即被剥夺，成为一名失去所有、名为“安潔”的战士。一开始进入阿尔泽纳尔时还未认清现实，不断强调“自己是皇女且并不是诺玛”。因为过去是以皇女的身份养育成长所以有着比他人高一倍的自尊心，为此在基地内常与他人发生争执。于第十七话中显现出她怕鬼怪。
在四格漫画【天使与龙的学园】里，角色设定是担任主角，非常高傲，刚开始要求导师吉尔让她退学，但于第3集萨莉亚叫她将学校想像成自己的归宿后，安潔就开始想试着改变自己，并将头发剪短。
于第二话初次出击时擅自脱离战线，企图返回皇国，结果使同为新兵并跟随着自己的可可被出现的龙攻击而死。
于第三话因被龙追赶而处于恐惧及混乱状态且操作机体抱着佐拉的机体，使得佐拉在避开大型龙的攻击时战死。回到基地后接受治疗，并得知皇国已灭亡的消息。其后被安排到墓地为战死者立墓碑，得知原来“诺玛”一直保护着世界免被龙所侵略的事实。在再次出击时使机体觉醒并成功击杀龙，其后觉悟并改变自己，开展作为战士的生活。
于第四话因初次出击时害死两名新兵及队长佐拉，被希尔达、罗莎莉及克莉丝所厌恶著，更经常被罗莎莉及克莉丝恶意破坏制服。在出击前夕被希尔达破坏机体，并放了一块布（第五话确定为数件内衣裤）在机体引擎附近，使得在出击后引擎因卷入物体而出现损坏并坠海，最后被塔斯克所救。
第六话与桃香重逢，并得知其一直隐瞒自己是诺玛一事，因此对其十分冷淡。其后在桃香被送离前，以大笔金钱购买她的所有权，并得到吉尔的批准。
第八话胁持来到阿尔泽纳尔进行探访活动的密斯提，并在其口中得知西尔維亞等的皇室成员将会被处决。其后在基地内的购买部购买了大量军火，并与桃香及希尔达联手逃离阿尔泽纳尔。在回到御折木皇国和罗森布鲁姆国的交界处后与希尔达分离，与桃香一同返回皇国。
第九话返回皇国后企图突入皇宫，打算拯救被擒的西尔維亞，但其后西尔維亞出现才发觉是陷阱，之后与桃香一起被捕，当时想着希尔达是否与母亲团聚。第十话在被公开处刑时被塔斯克救出，返回阿尔泽纳尔后被处以禁闭与没收财产的惩罚。
第十一话因萨拉的突袭而使禁闭室被破坏，逃出后打算驾驶Villkiss迎战时得知机体被萨莉亚强行驾驶，之后与希尔达共乘机体，在萨莉亚及Villkiss将要坠海时跳上机体，并把萨莉亚摔出机外。其后以曲调与萨拉共鸣，引发Villkiss的潜在能力，最终因萨拉一方撤退而终战。
第十二话于吉尔口中得知世界的秘密，但并不相信，并表示要走自己的路，过着杀龙种赚钱并买自己喜欢的东西的生活。其后在薇薇安龙种化时以歌声使其转回人类，在看到死亡的龙种被集体销毁时回想薇薇安所说的话，之后赶到销毁地点，看到死亡的龙种转回人类，才得知龙种是人类的真相。
第十三话在朱利奥率领舰队攻打阿尔泽纳尔时出击，并引发出Villkiss的特殊能力，在找到朱利奥所在的旗舰后以光束军刀斩开驾驶室并以手枪射伤其左腿，并威迫其中止对阿尔泽纳尔的肃清行动。其后打算击杀朱利奥，但被安布利欧阻止，之后在安布利欧打算将塔斯克连人带机消灭时，在无意间发动了Villkiss的另一个特殊能力，将自己、塔斯克及被其所救的薇薇安连人带机地一同传送至不明地方。
第十四话在苏醒后发现自己身处不明地方，且发现薇薇安再度龙化。在拜托塔斯克修理Villkiss后乘着龙化的薇薇安探索周边环境，发现了御折木皇国的特有建筑“御之晓柱”，并认为此地是御折木皇国。其后在驻留地听到一部仍在运行的机器人所发出的广播，前往中央公园，并发现了一大型避难所。在进入后发现大量尸体，在质问管理主机后从其播放的记录片中得知他们身处的地方为因发生大战而变得支离破碎的地球，并得知毁灭世界文明的第七次世界大战于538年前发生。之后在一间旅馆过夜时，被两名收到求救信号、且乘着大型龙的少女发现。
于第十五话与塔斯克一同被带到龙所居住的地方，之后更从萨拉口中得知有着两个地球（平行世界）、玛那的秘密，以及诺玛猎杀龙种是为了维持玛那。
第十七话与塔斯克和薇薇安，以及萨拉等龙种回到自己的世界，却遭到埋伏，其后在战斗中得知敌方三部拉格纳美露的驾驶者为萨莉亚、艾尔莎及克莉丝，之后在被三人拘束时启动了Villkiss的传送能力，与塔斯克和薇薇安一同被传送至阿尔泽纳尔，最后被桃香、希尔达及罗莎莉所发现。
第十九话萨莉亚、艾尔莎、克莉丝发动攻击攻打奥罗拉时，安潔暂时守住奥罗拉后，被萨莉亚用麻醉枪给射到并被捉去御折木。安潔在其3人的解释下后知道为何3人要倒戈安布利欧那里。
第二十话安布利欧想要娶安潔当她的妻子，但安潔拒绝后，安布利欧开始暴露本性，并史安潔的心灵逼迫到几近崩溃。安潔在毒性解除后，萨莉亚过来劝告叫她赶快离开御折木皇国，就赶紧掐住萨莉亚脖子使她昏迷，并将戒指夺回来，与桃香一起离开，但途中逃离被艾尔莎与克莉丝逮到后，莎菈过来支援安潔。
第二十一话与桃香一起逃离安布利欧的地方，但不料途中一直遇到被安布利欧控制的玛那，安潔试着逃到某建筑物的时候，连桃香也被控制被带到某建筑物的顶楼发现安布利欧老早就在那里等待安潔。其后塔斯克过来想让安潔逃离，但被控制的桃香被安布利欧控制与塔斯克对战，其后在安潔的声下桃香终于清醒，桃香并对塔斯克说出“安琪丽莎殿下就拜托你了”后将剑朝着安布利欧的方向，被安布利欧射中胸口的桃香就突然被一台车子给撞下悬崖后车子爆炸，生死未卜。看到桃香遇险感到悲伤的安潔，被塔斯克给背到自己的机体，塔斯克将永别的吻献给安潔后，安潔就搭乘机体离开，塔斯克就老早将原本给装到自己身上的炸弹引爆，使安潔绝望。
第二十二话被机体带到了最初和塔斯克相遇的小岛上，并看到了塔斯克的日记，得知塔斯克一直深爱着自己。感到无助的她拿起仅剩一颗子弹的手枪试图自杀，但最后因为回想到为她而牺牲的人还是选择了放弃，于求生不得求死不能的情况下嚎啕大哭。之后坐在海边的船上眺望远处思念着塔斯克。然而这时塔斯克却再次出现了。安潔在情绪极其激动的情况下与塔斯克发生了性关系。
第二十三话取代希尔达成为了总司令，率领诺玛，龙族和远古之民组成的联盟军讨伐恩布利欧。与萨莉亚展开了激战。并向西尔维娅所在的位置开枪来迫使她自己行走。最后安潔向西尔维娅说：“永别了，我唯一的妹妹……”
第二十四话保护萨拉发射收敛时空炮解救辉晕，救出辉晕后被安布利欧瞬间转移，留下驾驶服与戒指于Villkiss的驾驶舱内。
最终话，被带到时空裂缝。在即将被安布利欧欧强奸的时候，塔斯克等人及时赶到。安潔驾驶Villkiss与恩布里欧的希斯特利卡展开战斗，最终将希斯特利卡完全摧毁，并和大家一起回到真正的地球，打算建立一个不分人类、诺玛、龙人的国家，并如愿开设了一间安潔咖啡店。
萨莉亚（サリア・テレシコワ，Salia Tereshkova，声：喜多村英梨）
蓝色长发双马尾，阿尔泽纳尔的第一中队的副长，佐拉死后被升为队长。17岁。认真的性格使得她的行动就像是教科书般标准，但面对突如其来的状况常常会不知所措。胸部很小。
喜欢穿魔法少女的衣服。
在四格漫画【天使与龙的学园】里，角色设定是担任安潔等人的同班同学，想多帮忙吉尔老师工作，有着努力的优点，但对于胸部的问题，会感到自悲。
于第十一话因持续累积的压力与不满加上个性使然，终于使其在阿尔泽纳尔面临覆灭危机时公然抗命，强行驾驶只能由安潔操作的Villkiss迎战萨拉并被轻松击倒，将要坠海时被及时跳上机体的安潔摔出机外，由希尔达接住并载回机库。之后因此被关禁闭，队长的职务由希尔达代理。
第十三话试图阻止强行冲出去的安潔，结果机体被安潔砍断手臂。
于第十七话，在阿尔泽纳尔被破坏后效忠安布利欧，并驾驶着拉格纳美露“CLEOPATRA”攻击来犯的龙种，之后接到安布利欧的命令，与艾尔莎和克莉丝联手拘束安潔，但因Villkiss发动传送能力而失败。
于第十九话说出原因，因在吉尔的眼里，把萨莉亚当作棋子看代，又与安潔对战时惨输，使她认为努力只是徒劳无功，但在安布利欧告诉她说她的努力是美丽又让她当闪耀玫瑰骑士队的队长，使她认为安布利欧是对的，吉尔是错误的。
于第二十话（疑似与安布利欧已发生性行为）劝告安潔赶快离开御折木皇国，但安潔赶紧有力行走的时候被安潔掐住脖子昏迷。
第二十二话被恩布里欧打屁股。意识到了恩布里欧的真面目，但是却依旧希望杀死安潔来证明自己。在与安潔激战的过程中被吉尔挡下。
最终话将被安布利欧的机体打中后奄奄一息的吉尔送回母舰，之后驾驶拉格纳美路前往时空裂缝拯救安潔。因为强烈的意识而让自己的机甲成功脱离安布利欧的操纵并变成蓝色，将敌机摧毁。随后和大家一起回到真正的地球。
希尔达／希尔达加德·苏利福格特（ヒルダ／ヒルデガルト・シュリーフォークト，Hilda／Hildagard.Schlievogt，声：田村由香里）
帕拉美露第一中队的突袭兵，佐拉死后兼任副队长。17岁。其实力在队上算数一数二。非常的在意队长并敌视刚入队就著有著不错身手的安潔。
在四格漫画【天使与龙的学园】里，角色设定是担任安潔等人的同班同学与有问题但拥有聪明才智的学生。
为了返回故乡见母亲而甘心成为佐拉的玩物，等待时机到来。
第八话胁迫桃香开动只有玛娜能启动的飞船，之后与安潔联手逃离阿尔泽纳尔，在回到御折木皇国和罗森布鲁姆国的交界处后与安潔及桃香分离。
第九话返回故乡后回到年幼时所居住的地方，打算与母亲相认，但反被其母以“不想破坏现时安稳的生活”而跪求自己回去，最后在街上失意游荡时被赶至的警察部队捕捉，同时惦记着安潔是否有见到其妹，被送离家庭的11年间其母生下一妹也取名为希尔达，拥有玛娜之力。打倒警察后逃回基地，被囚禁。在萨拉攻打基地的时候被放了出来，之后因萨莉亚被囚禁代理队长职务。
于第十三话出击对抗朱利奥率领的舰队，之后乘坐战舰“奥罗拉”离开阿尔泽纳尔。
第十七话末与罗莎莉和桃香潜水回到已成废墟的兵工厂。
于第二十话和罗莎莉将薇薇安与塔斯克放出来，并将吉尔最近怪怪的所作所为告诉他们。说明完后，警报器声响，所有闸门都被关，并与罗莎莉、薇薇安与塔斯克潜去帕拉美露的放置处，发现吉尔打算搭乘帕拉美露与安布利欧对战后，捉住吉尔，吉尔说出了她对安布利欧的感情，从愤恨被安布利欧篡改成对她的爱。
之后因吉尔被茉莉解除掉总司令的职务，被吉尔指定为下一任总司令。
于第二十三话将指挥权转让给安潔，之后向安潔表白及接吻。再与罗莎莉联手对抗克丽丝。在两人即将坠亡的时候将她们接住。
最终话，驾驶拉格纳美路前往时空裂缝拯救安潔。因为强烈的意识而让自己的机甲成功脱离安布利欧的操纵变成红绿相间，将敌机摧毁。随后和大家一起回到真正的地球。
阿尔泽纳尔[编辑]
帕拉美露第一中队[编辑]
薇薇安/米因（ヴィヴィアン，Vivian，声：桑岛法子）
帕拉美露第一中队的突袭兵，红色短发，战斗时惊异的战斗技巧为队上之最，是位开朗的少女。15岁。兴趣是猜谜，会用没意义的谜语来认定对方是不是自己的朋友。
在四格漫画【天使与龙的学园】里，角色设定是担任安潔等人的同班同学，个性大部分与动画版一样。
第十二话因抑制剂不足而转化为龙种，在被各人追捕时因安潔的歌声而转回人类，其后被美琪接走。
在第十三话被前来攻打阿尔泽纳尔的特殊部队人员带走，之后被塔斯克所救，并被其带回其座机。其后因Villkiss的特殊能力而与安潔及塔斯克被传送至不明地方。
在第十四话被传送至不明地方后因抑制剂不足而再度龙化。
在第十五话被医生修正基因序得以维持人型，并与分别十年的母亲团聚；之后才知道薇薇安其实是原始地球的居民，在一次特异点开启时跟随出战的母亲而失踪，后因不明原因辗转进入阿尔泽纳尔。
本名为米因。
于第二十话被希尔达和罗莎莉给放出来，并与她们一起将吉尔捉拿。
翅膀和尾巴当初为掩人耳目而被剪掉。
最终话和大家一起回到真正的地球。
罗莎莉（ロザリー，Rosalie，声：石原夏织）
帕拉美露第一中队的轻炮兵，橘色短发，虽然没什么实力但总是能跟到有能者而活到现在；对能够单独打败敌人的安潔有妒忌之心。17岁。
在四格漫画【天使与龙的学园】里，角色设定是担任安潔等人的同班同学，不良少女，功课忘记写也会叫别人借她抄，与希尔达、克莉丝是好友。
于第七话因初物使用地心引力的施压，而使第一中队无法行动，此时安潔出现照着萨莉亚的方式将初物的角给踢断后脱生，原谅安潔。
于第十三话和希尔达重就友谊，与希尔达和克莉丝搭乘帕拉美露后，克莉丝被敌方射击头部后，带着恨意出击对抗朱利奥率领的舰队，之后乘坐战舰“奥罗拉”离开阿尔泽纳尔。
第十七话末与希尔达和桃香潜水回到已成废墟的兵工厂。
第二十话与希尔达约好将安潔和克莉丝夺回来。
与希尔达等人联手逮到吉尔。
第二十一话试着和克莉丝说明为什么当初没有来救她的原因，但克莉丝不听并将新手玛丽卡给斩死，使对克莉丝产生敌意。
第二十四话为制止克莉丝，两人一起跳出机体，表白并接吻。即将坠地的时候被希尔达接住。最终话和大家一起回到真正的地球。
艾尔莎（エルシャ，Ersha，声：小清水亚美）
帕拉美露第一中队的重炮兵，粉红长发，比起战斗其料理更为拿手，也因此受到许多孩子的仰繤。对第一中队来说是犹如母亲的人，生气时比任何人还要恐怖。
在四格漫画【天使与龙的学园】里，角色设定是担任安潔等人的同班同学，将安潔等人视为自己的亲妹妹对带。
第十三话时因为安布利欧救下了重伤濒死的同伴而对其表示感谢。
于第十七话，在阿尔泽纳尔被破坏后效忠安布利欧，并驾驶着拉格纳美露“RAISIA”攻击来犯的龙种，之后与萨莉亚和克莉丝联手拘束安潔，但最后因Villkiss发动传送能力而失败。
于第十九话说明为何会倒戈安布利欧是因为阿尔泽纳尔小学部的孩子们曾死过一次，后因安布利欧的魔力使孩子们复活，为了孩子们的安全，才会倒戈在安布利欧那里，并创建“安布利欧幼稚园”。
于第二十一话发现在战场中与萨拉交战，并发现这战场波击到孩子们使孩子们都又死一次后，在这之后艾尔莎请求恩布里欧再次让这些孩子复活，而恩布里欧非旦不复活且冷言相向，让她感到很痛苦且醒吾到自己及那些孩子只是被利用。随后重新回到了诺玛这一边。
第二十三话参与讨伐恩布里欧。机体严重受损，被及时赶来的龙救下。最终话和大家一起回到真正的地球。
克莉丝（クリス，Chris，声：小仓唯）
帕拉美露第一中队的重炮兵，是个看起来阴暗且带了点负面气息的少女，常常躲在希尔达与罗莎莉的背后过着不受他人注目的生活，浅蓝发色绑辫子，带有些许雀斑，胸部很大。
在四格漫画【天使与龙的学园】里，角色设定是担任安潔等人的同班同学，功课有写但会时常忘记带，与希尔达、克莉丝是好友。
于第七话因初物使用地心引力的施压，而使第一中队无法行动，此时安潔出现照着萨莉亚的方式将初物的角给踢断后脱生，原谅安潔。
在第十三话与希尔达重就友谊后，与希尔达和罗莎莉搭乘帕拉美露时被敌人射击头部，之后被安布利欧所救。
于第十七话，在阿尔泽纳尔被破坏后效忠安布利欧，并驾驶着拉格纳美露“THEODORA”攻击来犯的龙种，之后与萨莉亚和艾尔莎联手拘束安潔，但最后因Villkiss发动传送能力而失败。
于第十九话说明为何会倒戈安布利欧是因为安布利欧救了她后，罗莎莉说好会过来见她，但始终都没有来，并误以为罗莎莉要和她绝交后，觉得安布利欧才是她的真正的情谊。
于第二十话因杀了罗莎莉最爱的新手玛丽卡，使罗莎莉对她产生敌意。
于第二十四话得知被安布利欧舍弃的事实后崩溃，后被罗莎莉所拥抱、表白及接吻后与罗莎莉及希尔达和解。最终话和大家一起回到真正的地球。
娜奥米（ナオミ，Naomi，声：原纱友里）
游戏“天使与龙的轮舞tr.”的主人公之一。
阿尔泽纳尔小学部毕业后，被分配到第一中队的新兵。与米兰达和可可是旧识。
个性天真，一直梦想着初恋情人的女孩。想与第一中队的所有人当好友。当有人做错事会纠正他人。
于动画第2话中，萨莉亚给安潔的骑士服正是娜奥米的(因骑士服有名字)，于萨莉亚的口中得知娜奥米已经战死。
佐拉（ゾーラ／ゾーラ・アクスバリ，Zola，声：根谷美智子）
阿尔泽纳尔的第一中队队长。拥有丰富的战场经验，因过去的负伤而使右眼是义眼。女同性恋，金色长发，经常对希尔达等年轻士兵出手，亦无理地夺去安潔的初吻。
在四格漫画【天使与龙的学园】里，角色设定是担任安潔等人在学校里的学姐，会对像安潔、希尔达等胸部大的人袭胸。
于第三话战斗时为全灭龙群而追击，但被因遭受龙追赶着而处于恐惧及混乱状态下的安潔所操作的机体所抱着，在避开大型龙的攻击时战死。
可可／可可·李维（ココ／ココ・リーブ，Coco，声：辻步美）
第一中队的新兵。12岁，蓝色长发，喜欢绘本及布丁。
在四格漫画【天使与龙的学园】里，角色设定是担任客串。与米兰达在一起。
羡慕在训练中展现出极高能力的安潔，并憧憬著其所说的所属世界。其后于第一次出击之际，跟随逃亡的安潔并离开队伍，最后被出现于上方的布里格级射穿腰斩惨死。
米兰达／米兰达·坎贝尔（ミランダ／ミランダ・キャンベル，Miramda，声：茅原实里）
第一中队的新兵。灰色短发，可可的朋友。
在四格漫画【天使与龙的学园】里，角色设定是担任客串。与可可在一起。
于初次出击时目睹可可死亡，之后在阻止安潔继续逃亡的同时亦为抱着那轻率的梦想而结果死亡的可可落泪，最终被位于上方的龙攻击而被抛出机体，落下途中被数只龙捕食而战死。
其他[编辑]
吉尔／阿萊克特拉·玛丽亚·冯·雷本赫尔兹（ジル／アレクトラ・マリア・フォン・レーベンヘルツ，Jill / Alektra Maria von Loewenherz，声：本田贵子）
黑色长发，阿尔泽纳尔的总司令官。右手为义肢。曾经被恩布里欧强暴。
在四格漫画【天使与龙的学园】里，角色设定是担任阿尔泽纳尔学园里安潔等人的导师。管教严格。
本为加利亚帝国的第一皇女，因为自己为“诺玛”而被送入阿尔泽纳尔，成为第一位于王族出生的诺玛。因王族不想影响自身的声誉而对外宣称其于10岁时病死。
曾是Villkiss的驾驶者，因拥有高贵血脉和王族的指环而开启了Villkiss的封印。在进行为了破坏这个人造世界的“自由女神行动”时失去了右手及王族的指环。
在第十三话阿尔泽纳尔被攻打时，宣布阿尔泽纳尔脱离人类管理、要求认同其理念的同志转往阿尔泽纳尔的最下层并再次启动“自由女神行动”。之后在确认阿尔泽纳尔没有任何生命反应后启动战舰“奥罗拉”离去。
第十八话在战舰上与安潔重逢，采纳了安潔对于和龙结盟对付恩布里奥的建议，但是却打算把龙当做弃子牺牲而遭到安潔反对，并劫持桃香做人质。最终与安潔展开决斗，被安潔打败。
第二十话试图驾驶帕拉美露离开，但被塔斯克等人抓住。说出真相以后被撤掉了司令之职，由希尔达接任。
第二十三话告诉了安潔如何才能杀死恩布里欧。驾驶拉格纳美路（レイジア）出战，介入了安潔与萨莉亚的战斗。
第二十四话救下了即将被龙杀死的萨利亚，并前去阻止恩布里奥。假装深爱着恩布里奥，得到被彻底抛弃的答复，然后趁机发射装填于义肢内的冷冻弹将恩布里奥冰封，但被Hysterica的红色镭射击中。
最终话里被萨莉亚带回母舰，告诉众人安布利欧本体消息后伤重而死。
艾瑪（エマ・ブロンソン，Emma Bronson，声：尤加奈）
绿发头戴白扁帽，被派遣到阿尔泽纳尔的监察官。在桃香于第六话偷渡至阿尔泽纳尔前是基地内唯一的“玛那”。第11集曾经被龙控制。
第十三话兵工厂被攻破后随司令一行登上奥罗拉号，终日委靡饮酒，并忏悔自己过去歧视诺玛的行为
第二十二话中曾被恩布里欧精神控制，后被萨拉干涉后解除
第二十四话中了解世界的真相后决定加入自由女神行动，并在舰桥上参与操作
在四格漫画【天使与龙的学园】里，角色设定是担任阿尔泽纳尔的导师。
最终话担任重建新世界医院的其中一名工人。
美琪（マギー，Maggy，声：丰口惠）
酒红色头发，阿尔泽纳尔的军医。虽然说话刻薄但技术高超，拯救了很多诺玛的性命。
是吉尔多年的好友。
在四格漫画【天使与龙的学园】里，角色设定是担任保健室的导师，有病态。
最终话担任指挥重建新世界医院的工作，之后担任院长。
梅依（メイ，Mei，声：渊上舞）
帕拉美露第一中队的整备班长，发型蓝色双短马尾。14岁。
虽然年幼，但是拥有极高知识和技巧的机械师。
有一个叫菲玲的姐姐，已战死。
最终话协助重建新世界。
茉莉（ジャスミン，Jasmine，声：玉川砂记子）
草绿色头发的中年女性，经营著阿尔泽纳尔的巨大市场“雅思敏商场”。
在四格漫画【天使与龙的学园】里，角色设定是担任福利社的经营者，名字被翻译成雅思敏。
第三话告知安潔，和平安逸的世界是由诺玛与龙战斗所得来的。
第十一话萨莉亚的回忆中显示她曾经是阿尔泽纳尔的司令。
第二十三话以舰长身份参与战斗。
最终话为新世界重建百货公司之店长。
潘梅依菈（パメラ，Pamela，声：初谷顺子）
阿尔泽纳尔的驾驶员。
最终话成为安潔咖啡店其中一名女仆。
光琉（ヒカル，Hikaru，声：森奈奈子）
阿尔泽纳尔的雷达员。
最终话成为安潔咖啡店其中一名女仆。
奥利维（オリビエ，Olivier，声：东山奈央）
阿尔泽纳尔的通讯员。
于第八话中，在庆典其间未参加庆典。
最终话成为安潔咖啡店其中一名女仆。
埃莉诺（エレノア，Eleanor，声：叶山郁美）
第二中队的队长。
于第11话中，因莎菈与原始地球的龙种来攻打阿尔泽纳尔，后与第二中队战斗使用“次元共鸣兵器”使得第二中队全军灭亡。
贝蒂（ベティ，Betty，声：未登场）
第三中队的队长。
于第11话中，因莎菈与原始地球的龙种来攻打阿尔泽纳尔，后与第三中队战斗，使得第三中队队长以下四个队员下落不明。
达妮亚（ターニャ・ザビロワ，Tanya Zabirova，声：上田丽奈）
帕拉美露第三中队的成员。粉紫色短卷发。擅长战斗与料理，与艾尔莎比料理不相上下。
于第11话萨拉攻打阿尔泽纳尔，第三中队与萨拉战斗时残存下来。
于第13话第一中队人手不足时，残存的第三中队的几位过来支援希尔达等人后，搭乘帕拉美露后被敌军给劫走后失去消息。
于第19话中，在阿尔泽纳尔被破坏后效忠安布利欧，并驾驶拉格纳美露。有裸体穿围裙下厨的性癖。
于第二十四话被恩布里奥遥距操控机体作挡箭牌，连人带机被龙咬破惨死。
伊尔玛（イルマ・カンクネン，Irma Kankkunen，声：森奈奈子）
帕拉美露第三中队的成员。金色中长发。喜欢画画。与达妮亚是室友。
于第11话萨拉攻打阿尔泽纳尔，第三中队与萨拉战斗时残存下来。
于第13话第一中队人手不足时，残存的第三中队的几位过来支援希尔达等人后，搭乘帕拉美露后被敌军给劫走后失去消息。
于第19话中，在阿尔泽纳尔被破坏后效忠安布利欧，并驾驶拉格纳美露。
于第二十四话被恩布里奥遥距操控机体作挡箭牌，最终与达妮亚同样下场。
诺娜（ノンナ，Nonna，声：鬼头明里）
在阿尔泽纳尔被攻打后，由于战力不足而被提拔的新兵。
玛丽卡（マリカ・ベルッチ，Marika Bellucci，声：大森日雅）
在阿尔泽纳尔被攻打后，由于战力不足而被提拔的新兵。
于第21话中过来支援罗莎莉等人，但被克莉丝投剑连同机体被腰斩爆炸惨死。
玛莉（メアリ－，Mary，声：青木瑠璃子）
在阿尔泽纳尔被攻打后，由于战力不足而被提拔的新兵。
安（アン・エルガー，Ann Elgar）
与萨莉亚等人在阿尔泽纳尔小学部认识的人。
与萨莉亚是好友，一直向她挑战任何项目。未认识安潔。
在漫画版仅在萨莉亚4年前回忆登场。未有在动画版登场。
凡妮莎（バネッサ，Vanessa）
与原始人类的男性结婚后，生下半原始人类半诺玛的混血儿-塔斯克，也是塔斯克的母亲。
在前一次的自由女神行动战死。
其机体被安潔驾驶到奥罗拉里。
御折木皇国[编辑]
寿来·飞鸟·御折木（ジュライ・飛鳥・ミスルギ，Jurai.Ikaruga.Misurugi，声：山寺宏一）
御折木皇国的皇帝。安琪丽莎之父。
为隐瞒安琪丽莎是“诺玛”一事而操作检查机器，被朱利奥揭发后被其拘禁，最后被处刑。
索菲亚·斑鸠·御折木（ソフィア・斑鳩・ミスルギ，Sophia.Ikaruga.Misurugi，声：林原惠）
御折木皇国的皇后。安琪丽莎之母。
在四格漫画【天使与龙的学园】里，角色设定是担任安潔丽泽的母亲，对女儿非常溺爱。
在朱利奥公布安琪丽莎是“诺玛”后带其逃离会场，其后在保护安琪丽莎被射中身亡。
朱利奥·飞鸟·御折木（ジュリオ・飛鳥・ミスルギ，Julio.Ikaruga.Misurugi，声：鸟海浩辅）
御折木皇国的皇太子。安琪丽莎的兄长。对诺玛感到厌恶。
在四格漫画【天使与龙的学园】里，角色设定是担任安潔丽泽的哥哥，也对安潔丽泽非常溺爱。
在得知皇帝隐瞒安琪丽莎是“诺玛”后发动政变，向市民说明安琪丽莎是“诺玛”一事并且拘禁皇帝，自称神圣皇帝朱利奥一世。
为了看安潔的蠢相而与西尔維亞合谋，将安潔从阿尔泽纳尔引回皇国。在即将处死安潔的时候安潔被塔斯克救走，并在临走之前用飞刀划伤了他的脸。
第十一话证实被近卫官用不明药物控制。
第十三话率舰队以救援之名进行兵工厂肃清行动，舰桥被斩开后安潔射伤左腿，随后连人带舰被安布利欧座机消灭。
西尔維亞·斑鸠·御折木（シルヴィア・斑鳩・ミスルギ，Sylvia.Ikaruga.Misurugi，声：东山奈央）
御折木皇国的第二皇女。与可可同12岁。年幼时因与安潔骑马摔落而下半身瘫痪。在得知其姊安琪丽莎是“诺玛”后晕倒。
第七话片尾为了将安潔从阿尔泽纳尔引回皇国，以皇室机密线路与桃香连系，假装被不明人士所擒。
第九话以年幼时与其姊安潔骑马摔落而使自身下半身瘫痪，以及母亲为保护身为“诺玛”的安潔而身亡而怀恨在心，认为安潔夺走并破坏一切，同时认为只要其没有出生就不会引起连串事件。其后与其兄朱利奥合谋，将安潔从阿尔泽纳尔引回皇国。
第十一话因在其兄朱利奥的寝室中看见背后出现龙翼的丽潔而被其捉拿。后来被安布利欧所救。
第二十二话自称为女帝西尔維亞一世。
第二十三话由在皇宫内被人民发现请求皇室救援，目睹安潔开枪射杀一名持枪暴民时吓至小便失禁，安潔道出西尔維亞的双脚瘫痪早已被魔法完全治愈，只是自己不愿步行的事实，然后向西尔維亞先后射偏两枪下终能够自行用双腿站起逃走。
最终话身穿军服，成为御折木皇国废墟中带领许多人一起凭借自己的力量生存下去的流浪领袖。
丽潔·兰多格（リィザ・ランドッグ，Riza Rundog，声：尤加奈）
朱利奥的心腹随从，御折木王国近卫官。
第十一话与朱利奥温存时对他下药，且背后出现龙翼，被西尔維亞撞见后意图将她灭口。
第十三话在安潔杀到朱利奥的旗舰，准备杀死兄长被安布利欧阻止的同时逃出船舰。
从萨拉所说的话可得知她其实是龙人派至御折木皇国的间谍，目的为找寻奥拉的下落。
第二十一话听从萨拉的命令一起与艾尔莎等人交战，但在出发前被席薇亚给阻止，并向席薇亚说出杀害朱利奥的不是安潔，而是安布利欧。最终话回到真正的地球。
荻野目桃香（モモカ・荻野目，Momoka，声：上坂堇）
安潔的第一侍女，只要能照顾安潔就觉得高兴的优秀女仆。一直都是勇往直前的工作著，常常表现出令人意外的行动力。
在四格漫画【天使与龙的学园】里，角色设定是担任安潔丽泽的女仆，无论安潔走到那都跟随着她。
于第六话偷渡至阿尔泽纳尔。早已得知安潔是诺玛之事，但安潔并不谅解她对自己隐瞒自己是诺玛一事，因此对重逢的桃香十分冷淡，但桃香的忠心逐渐融化安潔已冰冷的心。原本三天后将其送离并杀害以封锁“诺玛与龙战斗”的秘密，最后在送离前被安潔以大笔金钱将她买下。第九话因为被欺骗而和安潔一起回国，结果被抓住并囚禁。后来和安潔一起在塔斯克帮助下逃回基地。第十三话集帮助安潔成功坐上Villkiss。
第十七话末与罗莎莉和希尔达潜水回到已成废墟的兵工厂与安潔重逢。
第二十一话为了保护安潔而奋不顾身的与恩布里奥以命相搏，被子弹击中了胸部。
第二十二话被塔斯克发现，并确认因为平底锅挡住了子弹而生还。
最终话和大家一起回到真正的地球，成为安潔咖啡店其中一名女仆。
罗森布鲁姆王国[编辑]
密斯提·罗森布鲁姆（ミスティ・ローゼンブルム，Misty，声：伊濑茉莉也）
罗森布鲁姆王国的皇女。和安潔在学生时代就认识。不谙世事的大小姐。
极少数在安潔被确认为诺玛后依然正常看待她的人，为确认安潔在诺玛基地后自愿加入慰问团来访问安潔。
第八话往阿尔泽纳尔进行探访活动，其间被安潔胁持作为人质，登上逃离阿尔泽纳尔的飞船。在飞船降落后被安潔等人绑住并被困于飞船中，最后被搜救人员拯救。
罗森布鲁姆王国国王（ローゼンブルム王国国王，声：浦山迅）
罗森布鲁姆王国的国王。密斯提的父亲。
希尔达的家人[编辑]
希尔达的妈妈（ヒルダの母，声：柳泽真由美）
希尔达的母亲。11年前非常疼爱自己的女儿。
在希尔达回来时，未认出那个人是希尔达。但希尔达说出她是11年前被迫与母亲分离的女儿后，跪求她离开这里，并说出“没有生出无玛那之力的怪物就好了”，使希尔达很悲痛。
在与希尔达分开的11年来，生了下一代也取名为希尔达的孩子，拥有玛那之力。
希尔达（ヒルダ，声：前田玲奈）
希尔达的妈妈的孩子，同为希尔达的妹妹。有玛那之力。
在希尔达被识破诺玛身份的11年来，其母生下一个也取名为希尔达的孩子。
得知其姐希尔达是诺玛后昏倒。
上古之民[编辑]
塔斯克（タスク，Tusk，声：宫野真守）
本作男主角，擅长维修机器，态度忱恳热心的青年，在小岛森林深处与遇到受伤的安潔并拯救回去。
个人并不擅常跟女性交谈，曾经拯救安潔多次，因为时常看到安潔裸体而被开枪多次，对安潔颇有好感，后成为好友。
父母皆为〈上古之民〉。年幼时父母及同伴在“自由女神行动”中全数阵亡，被幸存的吉尔所救。之后因害怕而并没有承担作为Villkiss的骑士的使命，反而隐居于小岛。而小岛某处亦有为阵亡的上古之民成员而设立的墓地。
第五话登场帮安潔修好机器与通讯，让安潔回到团队中，之后驾驶着类似帕拉美露的飞行器离开小岛并飞向某处。
第九话被吉尔委托寻找逃离的安潔，于第十话在御折木皇国的绞刑台上救回险些被处刑的安潔，并将其送回阿尔泽纳尔。其后再度返回御折木皇国，并于第十二话窃听到朱利奥与安布利欧等人的对话。
第十三话末被安布利欧座机击杀之际被安潔瞬移逃过一劫。
第十四话与安潔和薇薇安一同被传送至不明地方。之后在到达中央公园的大型掩体后，得知他们身处的地方为因发生大战而变得支离破碎的地球，并得知事件于538年前发生。之后与安潔同在一间旅馆的房间内过夜时向其说明一切，并表示从安潔以弱小的身躯不停战斗反抗中找到了作为骑士的意义，更表示只要保护安潔便足够，最后亲吻她。其后被两名收到求救信号、且乘着大型龙的少女发现。
第十五话里由于龙族并没有人形的成体男性（似乎变成龙后便无法回到人类型态），而被作为性教育的范本加以活用。
第十八话里由于吉尔以桃香为人质威胁安潔答应作战 ，而决心背弃吉尔帮助安潔。
第二十一话与希尔达等人一同前去拯救安潔，并与恩布里奥展开决斗，最后关头将安潔带到自己的机体，塔斯克吻别安潔后，安潔就搭乘机体离开，安布利欧开枪打中了塔斯克的防弹衣，并使防弹衣的束缚脱落塔斯克拉开马甲脱下装有C4炸药的防弹衣，并于炸药发生爆炸后翻身下崖去寻找崖下的桃香[2]。
第二十二话中和桃香乘坐渔船回岛并拥抱安洁心意相通的性行为。
第二十三话驾驶母亲的战机与安布利欧交战。
第二十四话将已经与安潔三日三夜行周公之礼的事实激怒恩布里奥。
最终话驾驶Villkiss前去拯救安潔，得到萨拉所借的佩刀，与恩布里欧的真正肉身展开激战，成功的将恩布里欧从正中剖开杀死。事后成为安潔咖啡店的男侍应。
原始地球[编辑]
萨拉曼蒂妮/萨拉（サラマンディーネ，Salamandinay，声：堀江由衣）
乘坐焰龙号的黑发少女。
第十一话与龙一同出现，咏唱安潔自幼熟悉的曲调驱动魔力，瞬间消灭迎击的两个中队并将半个阿尔泽纳尔夷为平地（第15集有提到其实只是测试武器），随后赶上的萨莉亚队亦遭压倒，直到安潔夺回Villkiss，以曲调与萨拉共鸣并战平，才面带疑惑地撤退。两人似乎看到了她们的前世。第十五话在真地球与安潔和塔斯克相遇，其真实身份是统治着原始地球的龙之巫女公主。
强大聪明又有责任感，受到众多人民的仰慕。
为了夺回原初之龙·奥拉，搭乘龙神器“焰龙号”。
对于知道同样的“歌”的安潔抱有兴趣。阻止自己的手下攻击安潔，并告诉安潔世界的真相，希望与她结盟。
第十七集率领龙族大军穿过次元门，结果被五台拉格纳美路阻击，损失惨重而被迫撤回。把自己的武器给了安潔。
第二十集受到丽潔的召唤而出现，掩护安潔逃走，并试图救出奥拉但没能成功，最终带着丽潔一起撤退。来到了诺玛们所乘坐的潜艇上，并决定与诺玛结盟对抗恩布里欧。
第二十三话潜入到开国神柱之中前去拯救奥拉。
第二十四话发射七成威力的收敛时空炮成功救出始祖龙辉晕。
最终话前去拯救安潔，破坏其中一部由安布里欧所操控的机体，最后和大家一起回到真正的地球。
娜嘉（ナーガ，声：森奈奈子）
萨拉亲信的女剑士。搭乘龙神器·苍龙号。
敬爱着强大高尚又聪明的萨拉，对于可能成为她仇敌的人毫不掩饰敌意。
这份爱过于深刻，导致她经常暴走。
第二十话和萨拉一起出现。最终话和大家一起回到真正的地球。
要（カナメ，声：叶山郁美）
萨拉亲信的薙刀手。搭乘龙神器·碧龙号。
她和娜嘉都是从幼时就开始侍奉萨拉，两人是好朋友。
深谋远虑，有着能看清大局的视野，担当萨拉的参谋。
第二十话和萨拉一起出现。最终话和大家一起回到真正的地球。
盖考医生（ドクター・ゲッコー，声：渡边明乃）
龙神殿的天才御医，也是遗传工学的权威。
处在人类型男性极少的世界，打算将塔斯克作为性教育的范本加以活用。
没什么紧张感的人，不过水平很高。
拉米亚（ラミア，声：中原麻衣）
薇薇安分别十年的母亲。
时隔多年与行踪不明的爱女再会。
兴趣是出谜题。
大巫女（大巫女，声：阿澄佳奈）
在原始地球里是最高统治者。
外表年轻，但外表与年龄并非表里如一，实际年龄不详。
于第15～16话都以讲话登场，于第17话露面。
于第24话亲自透露本名为阿乌拉．米德嘉尔迪娅。

奥拉（アウラ，声：三石琴乃）
其他[编辑]
安布利欧（エンブリヲ，声：关俊彦）
全身被谜团所包围的存在。处在比为政者们还要高一个级别的位置傲视着世界，拥有已失传的太古兵器以及技术。被吉尔视作仇敌的男人。很好色，也很花心,严重处女情节。可能已经活了一千岁以上。
新世界的创世者。创造了新人种玛那，导致社会把诺玛视为大敌和夺取原初之龙·奥拉的元凶。被塔斯克称为“海森堡的恶魔，不确定世界的住民”。据吉尔所说，他的真身处在不确定世界的某个地方。只有找到真身才可能杀死他。
第24话中证实他的真身是Hysterica本身。最终话以另一肉体真身与塔斯克激战，被塔斯克从前面㓥开而死，尸体死后并无消失。
加利亚帝国皇帝（ガリア帝国皇帝，声：金子由之）
加利亚帝国的元首。
伊德兰联邦总统（エンデラント連合大統領，声：四宫豪）
伊德兰联邦的元首。
玛米尼亚共和国书记长（マーメリア共和国書記長，声：塾一久）
玛米尼亚共和国的元首。
维尔达王朝女王（ヴェルダ王朝女王，声：百百麻子）
维尔达王朝的元首。
登场机械[编辑]
拉格纳美露（Ragna-mail）[编辑]
Villkiss（ヴィルキス）
规格
ヴィルキス
Villkiss
形式编号 AW-CBX007（AG）
全高 7.8m
头顶高 7.3m
重量 4,300kg
推力 158kN
武装 冻结弹
对龙用突击步枪
零式超硬度斩鳞刀
搭载者 吉尔（前任）
安潔（现任）
萨莉亚（第11话）
塔斯克（第25话）
安潔的专用机。机体颜色以白色为主，机体的关节部位则是金色。
高性能但输出系统及制御系统均较难控制的旧式机体。机体额头位置有一展开双翼的女神像作装饰。专用武装为能切开大型龙的皮肤及鳞的近战武器－－零式超硬度斩鳞刀“ラツィーエル”。[3]
过去被收藏于某地的秘密机库，原名为“Bilkis原始样式（ビルキス《ザ･プリミティブ》）”。在被“上古之民”抢去后，为了和安布利欧的黑色拉格纳美露划清界线，而把机甲染成白色并改名为Villkiss，并交予阿尔泽纳尔，成为吉尔的专用机。在吉尔于“自由女神行动”时失去右手及王族的指环后，便被长期放置于阿尔泽纳尔的机库内。
于第三话因安潔的血滴落由母亲所赠、属于班鸠皇家的戒指而觉醒，现出本来的姿态。
于第十一话，安潔在机舱内咏唱“歌”令戒指发出光芒，打开了机体最后的封印，使机体转变为金黄色并于两肩部展开能发射高输出力的光学兵器“次元共鸣兵器（空间破坏兵器）”。
第十三话确认机体能透过转变机身颜色来使用不同的武装或发动能力。在“米迦勒模式（ミカエル・モード）”下，机体会转化为红色，并能使用超长的光束军刀和展开光之屏障；在“艾瑞尔模式（アリエル・モード）”下，机体会转化为蓝色，并能发动类似瞬间移动的“次元跳跃”能力；而在“乌列尔模式（ウリエル・モード）”下，机体会转化为金色，此为使用“收敛时空炮（Discord phaser）”所必备的模式。
第十六话确定其有着自我再生的能力，七台拉格纳美露之一。
最终话被塔斯克的眼泪唤醒，现出真色黑红条纹，后安潔回归则转型成白红条纹。

Hysterica（ヒステリカ）
规格
ヒステリカ
Hysterica
形式编号 EM-CBX001
全高 7.8m
头顶高 7.5m
重量 Unidentify
推力 Unidentify
搭载者 安布利欧
安布利欧的座机。七台拉格纳美露之一，是在战争后期时所制造的“绝对兵器”。机体颜色为紫黑相间。同样可以使用“次元共鸣兵器”，安布利欧用此杀死了朱利奥。事实上是恩布里奥真身所在。最终话被安潔所驾驶维尔基斯之收敛时空炮轰剩上半身后，以大型光束军刀彻底摧毁。

Cleopatra（クレオパトラ）
规格
クレオパトラ
Cleopatra
形式编号 EM-CBX002
全高 7.8m
头顶高 7.3m
重量 4,300kg
推力 145kN
搭载者 萨莉亚（第17话开始）
萨莉亚在效忠安布利欧后所获得的机体。机体颜色为蓝黑相间。指挥官机，强化了机体的通信机能和雷达系统。
Villkiss的姊妹机，与其拥有同样的规格。与被称为绝对兵器的拉格纳美露几乎没有任何的机体差距，操纵用的界面能为适合驾驶者而作调整。

Raisia（レイジア）
规格
レイジア
Raisia
形式编号 EM-CBX003
全高 7.8m
头顶高 7.3m
重量 4,300kg
推力 145kN
搭载者 艾尔莎（第17话开始）
吉尔（第23话开始）
艾尔莎在效忠安布利欧后所获得的机体。机体颜色主要为橘黑相间。
为配合驾驶者的特性而调整为长距离战用的机体，但近战能力亦凌驾于一般的帕拉美露。
第二十三话由吉尔戴上原属于艾尔莎的戒指后驾驶，展示出吉尔超凡的实力后与莎莉亚交战。

Theodora（テオドーラ）
规格
テオドーラ
Theodora
形式编号 EM-CBX004
全高 7.8m
头顶高 7.3m
重量 4,300kg
推力 145kN
搭载者 克莉丝（第17话开始）
希尔达（第25话）
克莉丝在效忠安布利欧后所获得的机体。机体颜色主要为绿黑相间。
为配合驾驶者的特性而强化了机体在长距离的炮击机能。

Victoria（ビクトリア）
规格
ビクトリア
Victoria
形式编号 EM-CBX005
全高 7.8m
头顶高 7.3m
重量 4,300kg
推力 145kN
搭载者 达妮亚（第19话开始）
达妮亚在效忠安布利欧后所获得的机体。机体颜色主要为粉红黑相间。
为配合驾驶者的特性而强化，机体擅长长距离战斗的炮击性能。

Eirene（エイレーネ）
规格
エイレーネ
Eirene
形式编号 EM-CBX006
全高 7.8m
头顶高 7.3m
重量 4,300kg
推力 145kN
搭载者 伊尔玛（第19话开始）
伊尔玛在效忠安布利欧后所获得的机体。机体颜色主要为黄黑相间。
为配合驾驶者的特性而强化，机体擅长近距离战斗的格斗性能。