CAD comp aided design per la progettaz e visualizzaz di un mod geometrico (circ elettr, mod architett, ecc); CAM comp aided manufacturing permette a part da un mod geom di ott un ogg fisico, caratterizzt da un grado di precis det dalle lav che vengono eseguite su di esso; FEM finite element method a part da un mod tridimens da la possib di vedere l'gg da più parti, usando gli sturm cad e cam; GUI graphical user interface interfaccia grafica che permette all'utente di inteagire con la macch manipolando ogg grafici convenzionali

le trasf sn tutte operaz che compie il sist sulle geometrie, memorizzate nella forma più semplice ed economica possibile, detta forma canonica. Nella mem del calcolatore i vari punti che infentif le diff forme geom sono collegati med puntatori. Quanto più complessa è la forma geom, tanti più sono i puntatori da utilizzare

Forme per la rappresentaz delle curve. 1. forma analitica: usa equaz algebriche, non tutte le forme si poss rappresent con questa forma; forma implicita (x2/a2+y2/b2-1=0 cironferenza), forma esplicita (y = a+bx+cx2 parabola); 2.forma parametrica: utilizza equaz parametriche 0<t<1, usata per rappresent curve non canoniche permettendo di disegnare curve free form (forma libera- sup libere). Foto pag 15 fino a matrice dei coefficienti A

curve di ferguson 16-17curve di bezier 18-21curve b-splines 22curve nurbs 23

Forme per la rappresentaz delle superfici. Forma analitica (parametrica e non param) o forma parametrica (usata con sup free form). Una sup può essere rappr da un reticolo di curve; la situaz ottimale è qualle di avere poche curve ben definite, caratt da tanti punti di controllo che ne aument la precis

tabulated cylinder 25ruled surfaces 26supperf di rotaz 26

rappresentaz nei sist integrati cad-cam: rappr interna (modal di salvataggio delle geom nella memoria), rappr esterna (modal di visualizzaz delle geom sul display); per la rappr esterna è nec stabilire delle relaz fra le entità topologiche (facce, bordi, spig, vertici) per far si che sia mostrata nel video la geom finale desiderata.

Metodi di rappresentaz interna geometrica/tecnologica: 1. primitive istancing: gli ogg sono def attr i parametri, che poss ess utili per ind fam di prodotti per la group techn); 2. spatial occupanci enumeration (SOE) il volume del solido viene sudd in piccole celle: più piccole sn le celle tante più ne serviranno per def il solido (+ mem necessaria) ma più si otterrà precisione; 3. cell decomposition (volume decomposition): il vol del solido viene sudd in porzioni, permettendo un notev risparmio di memoria; 4. constructive solid geometry (CSG): usa forme geom primitive enendole con operaz booleane (unione e sottraz) per ott la geom fin desiderata; 5. B-rep (boundary representation: metodo che rappr le sup che formano l'involucro esterno del solido; tali sup sn unite attr relaz che legano facce, bordi, spigoli e vertici delle stesse. Le sup nn possono essere unite mediante operaz booleane; 6. sweeping, utile per la rappr dei solidi nel softw cam. I sist integrati cad-cam poss usare anche contemp due modol di rappr differenti

Tornio e fresatrice. La prima mu è stata il tornio, per lavoraz di asportaz di truciolo. Importante per le diff lavoraz il legame tra moto del mandrino e delle slitte.
Vista lat 28vista dall'alto 29fresatrice 29 vista lat e frontale

macchine utensili CNC contr num computrzt nascono con l'esigenza di cordinare i moti dei diff assi per ottenere sup complesse non derivanti esclusivmnt da movmnt rettilinei. La vel di lavoraz delle macchine ut tradiz è di 2-3 m/min mentre per le macch ut CNC la vel di lavoraz può arrivare anche a 40-50 m/min grazie al coord elettrnc dei moti.
3 configuraz di utilizzo: 1. FMM flexible manufacturing module: configuraz a isola o centro di lavoro, in grado di lav 24h/24 di cui 12h senza presidio dell'op umano. In una configuraz FMM il controllo qualità è effett in un app sist di misura all'int del complesso, senza la nec che la lav di altri componenti sia arrestata; la lav è del tuttto programmata; 2. FMC flexible manufacturing cell: caratterizzt da un certo num di macch ut CNC magazzini sist di movimentaz (AGV – automated guided vehicle); l'intera lavoraz è coord da un calcolatore collegato ai comp della cella con una rete LAN; il calc esegue il progr di lav che gli è stato impartito dall'op umano; 3. FMS flexible manufacturing system; l'elem nuovo è il DNC direct numerical control, il calcolat nn esegue esclusiv il contr ma può bipassare le singole comp del sistema per modificare il progr di lavoraz preimpostato; da FMM-FMC-FMS sumenta il grado di gov della produz e la pres dell'automaz;
3 tipi di automaz: 1 .automaz rigida (fixed automation) tipica di una linea a trasferta; la linea a trasf non può essere modif in tempi brevi ed è caratterizz da staz di lav estremamnt semplici; tipologia adatta con vol di produz grandi e elevato num di lavrz da eseguire, gli investmnt iniz per le attrezz sono onerosi e la flessib è bassa; 2. automaz programmabile, tipica di una config FMM, è ò'automaz antitetica dell'autmz rigida, si basa sull'esecuz di un progr da parte di un software, il progr si può modif direttmnt a bordo macch; gli invest iniz per le attrezzat sono più modesti, ottima flessibilità e buona per vol di produz medio-piccoli; 3. automaz flessibile, intermedia tra le due, tipica delle config FMC e FMS; cerca il tradeoff tra i vant delle altre due (vol produtt e e flessib), per una rilev varietà dei prodotti. Alcune op restano manuali per garant la max flessib di produz

vantaggi dell'automz aumento produttività, aumento efficz e affidabilità, magg sicurezza per gli op, minori costi, rifuz dei wip, riduz degli scarti di lavrz

linea a trasferta configrz linea a trasf rettilinea config produttv caratterizzata da automaz rigida, può avere molte staz ma di solito nn conviene andare sopra le 20, oppure inserire buffer interoprznl appositmnt progettati tra det stazioni; il pz viene trasf da una staz all'altra (o a un buffer) ogni volta che viene ultimata una lavrz o ispez. Una linea a trasf rettilinea è adatta quando i pz da lavorare sono di grande dimens e il num di staz da inserire è elevato; un'latra config è la linea a trasf con architett di tipo rotativa, adatta se i pz sn di poccola dimens, poiché a bordo linea nn c'è molto spazio per ins buffer interoprznl; tala config occupa poco spazio, il pz viene trasf, collocato e orient nelle div staz per sub la lvrz tipologie di trasfrmnt del pz trasfrmnt continuio: alla fine della lavrz il pz viene trasf alla staz succ immediatmnt; trasfrmnt intermittente si può realizz in modo sincrono (pezzi trasf nelle staz succ nello stesso mom) o asincrono (pz trasf nelle staz succ appena la lavrz è terminata, anche se la staz succ nn è libera, e in qst caso sono nec buffer onteroprznl. Oltre ai buffer e alle staz ci può ess un contr in retroaz che permette di monit la produz (contr qualità, contr di sicurz, ecc.) nella fase di progtz di una linea a trasf nec considerare la prospett tecnologica e quella legata all'affidabilità e all'efficz (ottimizzaz num di staz e buffer di accumulo)

indici di prestaz 35-36freq di fermo macchina F 37-39

progettaz dei mag intermedi incide sull'efficz della linea a trasferta, che è caratterizz da un mag di ingr delle mat prime e uno di uscita dei pz finiti; per ott l'ottimizzaz dell'efficz E della linea si dovrebbe ins un mag intermed per ogni coppia di staz, ma va considerata la disp di spazio nello stab e la dispnblt economica. (linea a trasf a 3 stage, fig 39); alcune az sn mantenute volontrmnt manuali perche difficili da automatizzare (es. sbavatura o sist di riconoscimnt); si valuta se ha senso ins un mag intermed stimando l'efficz reale Er

costo lav complessiva, tempo di produz reale 40 effic reale Er 42-44

strutt e componenti della macch ut tradiz e CNC. MU builder materiali con i quali sn costruite le MU, caratteristiche: modulo di elasticità, peso spec, coeff di espans termica, cap di smorzare le vibraz, coeff di attrito, e poi i costi, le econ di produz, la lavorabilità e le propr di fusione e saldatura; architetture si riconducono a quelle del tornio e della fresatrice e sono: strutt aperta (struttura a C, snella ma sogg a magg vibraz), strutt chiusa (strutt a portale, rigida), strutt portanti (basamento, montante, slitta longitud, slitta trasv, slitta vert); ogni mu è caratterzt da un'area di lavoro, e può essere affiancata da sist di supporto, agevolaz o misuraz (es irroraz dei lubrificanti). MU user: importante la precisione (del millesimo di mm) e la'ccuratezza delle mu, che dip dai compnt usati e dall'abilità dell'operat nell'assemblare la macchina. (crit di selez 50).

La diff tra mu tradiz e mu cnc è che nelle cnc l'asse di movimentaz delle varie slitte è inclinato per permett una migliore evacuaz del truciolo asportato; lo smorzmnt delle vibraz delle mu è importante, la ghisa è un mat che costa poco e si presta bene allo scopo, ma è bene usarlo per mu che nn devono ess modificate e che devono resist per archi temp notevoli; un altro esped per dimin le vibraz delle mu è sovradimens le masse nelle varie componenti.

Basamento deve fornire stabilità a tutto il complesso, può essere in ghisa fuso (oprz di asp truciolo carattrzt da un'az discont di asportaz che provoca vibraz sulla strutt della macchina, sono un buon compromesso tra costo e caratt di smorzmnt delle vibraz) o in acciao saldato (+ economici per produz di piccola serie ma hanno min caratt smorzanti (a causa di ciò è nec fare attenz al prog della strutt).

Sul basam sono poste delle guide, solitmnt rettilinee e realizz con precis dell'ordine del millesimo di mm per garant lavrz di precis paritetica, fatte con mat e tecniche per ridurre la friz tra le parti che scorrono l'una sull'altra (es copertura con plastiche con bassi coeff di attr, o utilizzo guide lineari a ricircolaz di sfere), on modod da trasf l'attr radente (di strisciamente) in attr volvente; le forme delle guidi possono essere diverse, molto comune è la guida a coda di rondine, nella quale basamento e slitta sono bloccate in senso vert

uno dei sist di movimentaz delle slitte è la vite a ricircolo di sfere, organi mecc atti a trasf un moto rotat in uno traslatorio o lin o viceversa, hanno una grand eimpiego nelle macch industr e in applicaz a elevata precis, affidab ed efficz; difficili da montare, richied una precis assoluta dell'operat in fase di assemblaggio. Vantaggi: rendimento e durata, resist all'usura, rigidità assiale, riduz attrito tra parti e contatto, riduz del cal prod per attrito, precis di posiznmnt, annullam giochi con precarico, eleminaz funsmnt a strappi, min forza da apll sull'asse.
Possono essere: a ricircolo interno (sfere precaricate, circolaz avviene riportandole indietro dopo ogni giro al giro prec con un mecc all'interno della chiocciola, che ha moneri dimens, num di sfere e usura&attrito, con un funznmnt silenzioso), a ricircolo esterno (dopo vari giri le sfere vengono rip all'inizio del circolo attr un tub esterno alla chiocciola, che sarà + ingombrante; magg rumorosità e num sfere ma costi minori risp alla prec).

Il mandrino è l'elem che da il moto rotat all'utens o pz, per permett l'asportaz di truciolo (oggi si usano elettromandr). Esiste una geom standare di interfaccio tra utensile e mandrino denominato porta-utens e def sec le norme ISO; il porta-utens è composto da un cono di incastro per la sede del mandr, collare per l'afferraggio con la pinza del cambio ut, scanalatura per l'aggancio col dente di traino del mandr per la trasmiss del moto; gli utens possono essere anche refrigerati tramite fluido attr il naso del mandrino, e sn stoccati all'int di mag situati a bordo macch. (mag a catena 52)

Trasduttori e sensori controllano il mov e la posiz degli assi; un trasdut è un disp element in grado di convert una grandezza fis non elettrica da misurare in una grand elettrica quantificata. Trasd e sens di basano sul princ induttivo e su quello resistivo (che nn ha impegno nel campo delle mu); un trasdut ha delle caratt teoriche, statiche, dinamiche, ambientali e una certa affidabilità; le caratt + importanti sono: 1.accuratezza o esattezza (grado di corrispndz del dato teorico con il dato reale o di rif), con l'err di accuratezza che è lo scost tra il val misurato e quello vero Eacc = Vmis – Vver; 2. precisione (grado di convergenza di dati rilevati individualmnt (campione) risp al val medio della serie a cui appartengono, cioè la varianza o dev standard risp alla media campionaria), div tipi di precis: ripetibilità (dispers di valori usando gli stessi strum, operat e condiz in un tempo rag breve), riproducibilità (dispers ott compiendo le stesse misuraz con strum e operat div e/o su un tempo rag lungo); 3. sensitività (relaz tra variaz della quantità elettrc di output e la corrisp variaz della grand fisica di output); 4. risoluzione (ampiezza del cambiam a gradino della grand elettrc di output prodotta da una variaz continua della grand da misurare), espressa in percent del FSO full scale output. Più è piccolo il range di campionatura più una macch ut è precisa.

Trasduttori di posizione la posiz istantanea della tav porta pz deve essere sempre controllata e comunicata all'unità di governo in modo che sia confrontata la posiz finale richiesta, e nel caso arrestare il moto; sono lineari o rotativi, e possono essere: -analogici; -digitali; e -assoluti; (consentono la mis su tutto il campo della grand fisica controllata, possono ess sia analogici che digit); -relativi (incrementali: il conteggio degli impulsi inizia in un qualunque mom ed è una mis relativa, possono ess solo digitali); -assoluti ciclici (consentono la mis sulla grand controllata su un det num di cicli, solo analogici). trasdutt digitale -> incrementale, analogico -> assoluto-ciclico; strum digit permettono di scamb + facilmnt info con altri disp, senza aver bis di una convers A/D. I primi trasd di posiz si basavano sul princ di misura induttivo ma sn spesso sost dai tras a princ di mis fotoelettrico, che hanno * accuratezza e risoluz

Vantaggi dei trasd assoluti: ogni val misurato è in relaz a una det posiz e può essere letto direttmnt, nn si hanno errori cumulati; il val mis è mantenuto anche in caso di interruz accidentl della corrente, senza la nec di partic precauz degli operat. Svantaggi: nec mantenere un alto grado di precis per lunghe dist di misura→costo apparecchiatura alto. Trasd assoluti-ciclici sono nec, poiché la risoluz di un trasd analogico “puro” non è adeg al valore della grand da mis, →nè nec una combinaz di mis assoluta e incrementale.

Resolver : trasd analogico che da una misura assoluta e assoluta-ciclica, basato sul princ di mis induttivo; si basa sull'accoppiamnt induttivo di 2o+ bobine (spesso 3, due sono lo stat e una è mont sul rotore, ortogonalmnt all'asse di rotaz) che è funz dell'angolo tra queste: al variare dell'angolo, si ottiene la misura dall'elaboraz dei segnali di I/O nei circ primario e secondario; due tipi di alimentaz: 1.rotorica (rot alimentato da corr altern tramite un trasformat T o contatti striscianti, con le due tens sfasate di 90° e ampiezza variabile periodicamnt con la rotaz del rot; il metodo di elaboraz dei segnali ha un'ampiezza che permette un elevato fattore di interpolaz); 2.statorica (i due stat alimentati da corr altern sfasate di 90°; si è in grado di prelev il segn che risulta dal rot (fig 56). Vantaggi: affidabilità (parti usurabili sono solo i cuscintt e i cont striscianti, cmq poco sollecitati), rumore elettrico limitato (→interferenze radio limitate); Svantaggio è che lavorando in corr altern si scalda molto ed è nec una compensaz

Inductosyn lineari : diretto-analogico, misura assoluta-ciclica, cost da 2 elem accoppiati induttivi aventi un primario detto slider e un secondario detto scala, reciprocmnt mobili longitudinalmnt; sulla scala (organo di uscita) è fotoinciso un circ di rame, isolato dal supporto stesso e disposto a greca con un passo cost di 2 mm; sullo slider sono riportati due circ indipendnt corrispondnt a quelli della scala ma sfasati di ¼ passo; ai morsetti dei due circ indipendnt dello slider vengono appl due tens sinusoidali di uguale frequenza (5-10khz).

Trovandosi quindi in reg alternato, è possib notare che nei circ della scala (opposti a quelli dello slider) si gen per induz due tens sinusoidali di ug freqnz, che avranno val max con le greche “in su” e valore 0 con max sfasamnt; poiché la funz data dallo spost dello slider risp alla scala è ciclica, questa è rappresentata da un qualsiasi punto P di una circonf di raggio E. La posiz di questo pto resta determint dal vett che cong il pto con il centro della circonf (fig 57)

Encoder : lineare (ad es. righe ottiche) o rotativo (fig 58), misura incrementale e assoluta, usa il princ fotoelettrc: è cost da un disco con appositi intagli per fare passare un fascio di luce emesso da una sorg luminosa, che va a colpire un fotorivelatore; l’elettronica di conteggio riceve il segnale con l’informaz sulla rotaz angolare, in base al passo del disco e al num di settori di cui esso è ruotato (fig 58); l'encoder rotativo converte la rotazi anglr dell’asse in infrnz elettriche digitali, misurando la vel di rotaz dell’asse della MU a cui è collegato; i segnali sn in forma dgtl e facilmnt trasferibili all’unità di gov della mu. È un tipo di trasdut semplice e poco costosa ed è largmnt diffuso sulle MUCN.

Progrmz del CN modalità di interaz con le MU: 1. prgrmz diretta: si può effett sia a bordo macch che altrove, attr uno spec ling di prgrmz, che ha una sintassi con istruz basic e altre più complesse (es cicli while, do); 2. prgrmz automatica, non + utilizzata; 3. prgrmz CAM, fatta attr un sftw e un calcolatore, che elabora il perc ottimale degli ut simulando la lavoraz; è importnt l'interfaccmnt tra il sftw CAM e la MU;

Sist di rif e pti fondamentali secondo delle convenzioni indicate nelle normative: z) asse di rtz del mandrino (direz + di allontanamento dell'ut dal pz); x)asse perpend a z (direz + trslaz della slitta che percorre lo spost + ampio); y) definita attr la reg della mano dx (x-y-z → pollice,indice e medio); si possono contr (→ movimentare attr un mot elettrc) anche + assi, in relaz all'architett della MU.3 pti fondamentali nec alla mucn per effett lavoraz specifiche: 1. zero macchina: definisce un pto fisico della mu (generalmnt sulla tavola portapz) in cui il visualizzat di coord assume il val di zero assoluto; in un tornio lo zero macch è solitmnt nel naso del mandrino; 2. zero pezzo: def un pto fisico del pz in relaz alla quotat del disegno, al quale sn rif tutti gli spost da effett durante la lvrz; 3.origine assoluta: pto definito dallo spazio che occupa fisicmnt la MU; i pti di rif sn salvati nella mem del CN, per permett agli org di mvmnt della mu di riportarsi nella config iniziale.

Modalità per la gest degli assi controllati : 1.controllo per lvrz punto a punto, solitmnt usata dai trapani radiali CNC: il cn porta l'ut nella posiz indicata dal progr, ma nn si può controllare la vel di avvicinamnt a tale punto; è uno dei controlli + semplici, usata solo nelle lvrz per asp di truc come foratura, mashiatura e alesatura, dove basta definire l'asse del foro da realizzare; 2.controllo parassiale: permette di movimentare un asse alla volta controllando anche la vel di avanzamnt dell'ut alla zona da lavorare; 3.lavoraz continua: il CNC controlla la vel di entrambi gli assi e da la possib di generare perc curvilinei di qualsisasi genere, attr il continuo contatto dell'ut con il pz; attr il cn si programmano i movmnt dell'ut per ottenere la traiettoria nec alla lvrz; il cnc attua le istruz e controlla l'esecuz del progr, attuando le rel vel di tgl e avanzamento degli assi tramite i mot elettrc

Programmaz diretta si effettua partendo dal dis del pz da realizzare, usando il ling di prgrmz EIA/ISO; la prgrmz porta alla stesura del part program (progr pz) per la lvrz a cn desiderata.Funz più comuni: N definisce un indirizzo ed è seguita da un num di indentificaz del blocco; G funz preparatorie; M funzioni miscellanee o ausiliari; F (feed) funzione di impostaz della vel di avanzamnt; S (speed) funzione di impostaz della vel di rotaz del mandrino

funzioni preparatorie G definiscono la cinematica della lavrz, predisponendo le modalità di esecuz delle istruz successive; G00 interpolaz lineare in rapido: effettua lo spost in rapido (quindi senza taglio di materiale alle quote programmate; il movmnt può avv simultnmnt lungo tutti gli assi della macchina, ma nn è consigliabile muoverne + di 2; gli assi della mu si muovono alla vel max dell'asse + lento; è nec impostare le coord rel al pto in cui si vuole movimentare l'ut (es G00 X98,7 Y450,0 Z501,7; G01 interpolaz lin in lavrzn: istruisce la MU con info sulle vel di rotaz e avanzmnt del mandrino; la definiz di questa funz è preceduta dalla definiz della funz G00, della velo di rotaz del mandrino (G96 [m/min], G97 [giri/min, rpm]) e della vel di avanzamnt (G94 [mm/min], G95 [mm/giro]); G02 interpolazione circolare oraria e G03 interpolazione circolare antioraria: in entrambi i casi è nec definire prima le vel di rotaz (funz S) e di avanzamento (funzione F) del mandrino; si programmano le coord del pto finale e il val del raggio, che si può rappresent in due modi: 1.indicando la dist tra il pto iniziale dell’interpolaz e il centro dell’arco tramite gli indirizzi I (associato a X), J (ass a Y) e K (ass a Z), es G02 X20 Y10 I0 J–10; 2.indicando il val del raggio (si limita il moto ad un angolo di max 90°), es G02 X20 Y10 R10; G94 [m/min] e G95 [mm/giro] definiscono le un di mis rel alla vel di avanzamnt F; G96 [m/min] e G97 [giri/min o rpm] definiscono le un di mis rel alla vel di rotaz del mandrino S; G09 funz di controllo per l’acceleraz e la deceleraz, provoca il rallentamnt fino all'arresto dell'avanzamnt al termine dell'esecuz del blocco in cui è progrmmt, è usata in pross di spigoli nel profile per evitare err salienti tra il perc prgrmmt e quello effettivo dell'ut; G04 funz di contr per l'arresto prgrmmt, comporta l'arresto degli avanzamnt per il tempo di attesa prgrmmt, mentre le altre funz rimangono attive; usata nell'esecuz di gole; G43,G44,G49 funz di compensaz sulla lunghezza; G40,G41,G42 funz di compensaz sul raggio utensile, dovuto alla diff tra pto reale e pto teorico di contatto dell'ut, specificando le dimens dell'ut tramite l'indrz D; G41 compensa a sx, g42 a dx e g40 deseleziona la compensaz

G81 funz per cicli fissi di foratura (e simili, come lamatura, alesatura, ecc); G82 funz per cicli fissi di foratura con tempo di sosta: simile alla g81, ma con un indice P che ferma la lvrz per un tempo prefissato una volta conclusa, usata nelle lvrz di foratura con lamatura per ott un'ottima qual superficl anche nella parte dove il foro è allargato; G83 funz per cicli fissi di forat con evacuaz del truciolo: simile alla g81, permette lo scarico del truc per lvrz di foratura carattrzzt da lunghezze elevate; attr l'inserimnt dell'indice Q si det quanto la punta a forare si abbassa di volta in volta, prima di tornare in posiz di sicrz per scaricare il truc; G84 funz per cicli fissi di filettatura con maschio, consente di invertire il senso di rotaz del mandrino per permett l'estraz del maschio dal foro appena filettato.

Le funz di compensaz sn nec poiché il CN fa rif a un punto preciso dell’ut, a volte immaginario, per programmare la lavrzn, detto CL Point. Nell’ut da tornitura c'è una piccola diff fra il pto reale di contatto dell’ut e il pto teorico di contatto ipotizzato dal CN: senza queste funz di compensaz ci sarebbe un sovrametallo non progrmmt sul pz da lavorare.Funz M 64

la grammtc del ling EIA/ISO è l'ins di regole che permett di rendere eseguibile una lvrz elementare; ogni oprz è composta da + blocchi, costituiti da un ins di parole, di cui ognuna ha un indirizzo alfanum e un codice di funzione; ogni blocco di prgrm può contenere + funzioni G, ma se esse sn contraddittorie si considera solo l'ultima. Funz del cn si dstinguono in modali (es m08, m09; l'eff di queste funz permane nei blocchi succ fino a quando nn viene annullato o modifict da un'altra funzione) o non modali (nascono e muoiono nella stessa stringa). La sintassi dei ling di prgrmz è l'ins delle reg che consentono di svilupp funz cost da + blocchi coord e articolati tra loro; il ling EIA/ISO ha anche macroistruz per operaz ripetitive, come la foratura in serie, per la quale le macroistruz sono i cicli fissi g81-82-83-84